В «Великое посольство» вошло до 250 человек. Оно посетило Ригу, Кёнигсберг, Бранденбург, Голландию, Англию, Австрию. Намеченные поездки в Венецию и в Ватикан для встречи с Папой римским сорвались из-за сообщения о стрелецком бунте на родине.

Посольство завербовало в Россию несколько сотен специалистов по корабельному делу, закупило военное и прочее оборудование.

Пётр поработал плотником на верфях Ост-Индской компании (при участии царя был построен корабль «Пётр и Павел»). В Англии он посетил литейный завод, арсенал, парламент, Оксфордский университет, Гринвичскую обсерваторию и Монетный двор (смотрителем которого в то время был Исаак Ньютон).

Он дважды встречался с новым английским королем Вильгельмом III Оранским в обоих его владениях, Англии и Голландии, подружился с ним, и они вели долгие беседы.

Его интересовали прежде всего технические достижения стран Запада, а не условия, в которых эти достижения проявились. Рассказывают, что посетив Вестминстер-Холл, Петр увидел там адвокатов высшего ранга в их мантиях и париках. Он спросил: «Что это за народ и что они тут делают?». Ему ответили: «Это все законники, Ваше Величество». «Законники! — удивился Петр. — К чему они? Во всем моем царстве есть только два законника, и то я полагаю одного из них повесить, когда вернусь домой»…